Evet herkese merhaba. Önceki bölümde drivebase sınıfını yapmıştık motorları ve hız kontrol devrelerini ayarlamıştık

Aynı zamanda numaralandırmalar için RobotMap'i hazırlamıştık.

Ama henüz joysticklerimizden değer almaya aldığımız değerle drivebase'imize komut vermeye başlamamıştık bu bölümde ise nasıl yapacağımızdan bahsedeceğiz.

Burda yapmamız gereken iki temel aşama var. Birincisi joysticklerden giriş almak ve ikincisi ise motorlarımıza güç vermek

İlk yapacağımız şey OI adlı dosyaya gitmek. Bu dosya tüm veri giriş çıkışlarınızın yer alacağı dosyadır

Bir joystick tanımlamak için ise public final Joystick left_Joy = new Joystick(); yazmanız gerekir

Ancak parantezin içindeki bağlı olduğu portu yazarken tekrardan RobotMap e gidip joystickimizin bağlı olduğu portu tanımlayacağız

Joystickin numarasını önceki numaradan sonra virgül koyarak tanımlıyoruz. Tanımlamalarınızın daha iyi gözükmesi için aralarına yorum ekleyebilirsiniz.

Tanımlamalarınızı sınıflandırırken PWM ve CAN olarak da sınıflandırmaya çalışın ikisi birbirinden tamamen farklı sistemler olduğu için karıştırmak sıkıntı çıkarır.

RobotMap'de tanımladıktan sonra OI dosyasına geri dönebiliriz. Ve parantezin içini robotmap den değeri alarak doldurabiliriz. Aynısını kopyalayıp sağ joystick için de yapıyoruz

Eğer joystickleriniz eskiyse joysticklerinizde Deadzone adı verilen bir alan bulunabilir bu alan joystiği tutmasanız bile motorlara güç verilmesine neden olur.

Bu soruna karşı bize yardımcı olması için ise public static final double JOY_DEADZONE adlı bir ölü alan tanımlayacağız

Bu sayede ise eğer joystick değerleri bu değeri geçmiyorsa motorlara güç verilmeyecek. Şimdi 0.05 değerini kullanabiliriz

Bunu sağlayabilmek için ise bazı metodları kullanmamız gerekecek. İlk metodumuz sol joystickin X ekseninde değerini almak için olacak buna göre bir metod adı tanımlayın

Bu metodun içine ise bir değişkene sol joystickten aldığımız değeri tanımlıyoruz. Ve ekranda gördüğüüz şekidle mevcut değerle ölü alanı karşılaştırıp kesin bir sonuç elde edeceğimiz kodu yazıyoruz.

Ve yazdığınızı kopyalayıp diğer joystickler ve eksenler için yapabilirsiniz.

Eğer farklı joysticklerde farklı ölü alanlarınız bulunuyorsa onlara özel bir şekilde yapmanızı öneririm burda yazılan değerler bizim joysticklerimize özel.

Ayrıca sonraki adımlar için bir OI fonksiyonu oluşturmanız sizin adınıza çok yardımcı olacaktır.

Şimdi komutlar paketinin altında yeni bir sınıf oluşturuyoruz ve adını TankDrive koyuyoruz. Ve superclass kısmından command'i seçiyoruz

Bir komut dosyasının doğru bir komut dosyası olması için ilk önce komutunuz için bir fonksiyon oluşturmanız gerekir.

Daha sonra bir tane protected void initialize fonksiyonu oluşturuyoruz. Burada bilmeniz gereken temel şey bu kodun superclass'ından miras aldığıdır.

Komutu çalıştıracak olan protected void execute metodunu ekliyoruz.

Aslında ihtiyacımız olmayacak ama bazı durumlarda işimize yarayabilecek bir metod olan interrupted i de ekliyoruz.

Buradaki initialize metodu komut çalıştırıldığında ilk çalışacak metoddur ve sadece bir kere çalışır. Tank drive metodu asıl robotu sürmemizi sağlayacak metoddur ve komutu çalıştırdığımızda çalışmaya başlar

Execute metodu ise komut çalışırken periyodik olarak çalışır. IsFinished ise komut bitirildiğinde çalışacak koddur.

Interrupted ise eğer başka bir komut aynı alt sisteme ihtiyaç duyuyorsa bu ikilemde ne yapılcağının belirlendiği fonksiyondur

Şimdi ise yapmamız gereken birkaç şey var. Öncelikle bu komuda hangi alt sistemleri kullanacağımızı belirtmemiz gerekiyor.

Daha sonra ise yazdığımız metodlara neler yapmaları gerektiğini belirtmemiz gerekiyor.

Bizim bu komutta drivebase alt sistemini kullanmamız gerekiyor bunun için ise tankdrive fonksiyonunun içine requires yazıp ihtiyacımız olan alt sistemi yazıyoruz.

Komutlar genellikle referanslara ihtiyaç duydukları için robot dosyamızda bir yerde drivebase imizin bir instance olarak belirlenmesi gerekir.

Ve bunu yapmak için de Robot.java dosyanıza girmelisiniz. Ve buraya public static Drivebase drivebase yazarak tanımlamalısınız.

Robot Init kısmında drivebase = new Drivebase olarak tanımlamalısnız.

Basit olarak bu komutun yapmasını istediğimiz joystick girişlerine göre motorlara çıkış vermesini sağlamak

Çoğu fonksiyonu tamamladıktan sonra yapmamız gereken komut dosyasına gelip execute kısmına

Robot.drivebase.setRaw(Robot.oi.getLeftJoyY,Robot.oi.getRightJoyY) yazdıktan sonra bu kod robotumuzu sürebilmemizi sağlayacaktır.

Bu yaptıklarımıza ek olarak bir şey eklemek istiyorum bu işimize yarayacaktır.

Çoğu joystickte bir gaz ayarlama slider'ı bulunacaktır. Her zaman tüm güçte gitmek istemiyorsak bu slider işimize yarayabilir.

Komut dosyamıza geliyoruz ve double throttle = LEFT_JOY.getThorttle(); olmak üzere bir değişken tanımlıyoruz.

Bu satırı ekledikten sonra ise önceden yazmış olduğumuz satırdaki değerleri thorttle değerleri ile çarpıyoruz ve işte bu kadar.

Ancak bu değerler her zaman istediğimiz gibi olmayabilir bu sorunu çözmek için ise thorttle değerini tanımladığımız satıra yazılanları ekliyoruz.

Bu kodun bize sağladığı şey ise örnmeğin tam güçte iken 1 değerini yarımda iken 0.5 değeri gibi kesin ve oransal değerler almamızı sağlıyor

Evet şu an tamamen çalışan bir tank drive robotumuz var ancak şimdi göstereceğim şey farklı alt sistemler ekleyecekseniz ve farklı tanımlamalar yapacaksanız önemli.

Şu an aslında önemli bir şeyi kaçırıyoruz. Bu komut robot tarafından hiçbir şekilde çalıştırılmıyor bu komutun çalıştırılmasını da sağlamamız gerekli

Drivebase dosyamıza gidiyoruz ve en alttaki fonksiyon olan initDefaultCommand'e dikkat ediyoruz.

Bu fonksiyonun içine setDefaultCommand(new TankDrive); yazıp tank drive komutunu importluyoruz. Ve artık sonunda etrafta iki joystick ile sürebileceğiniz robotun kodu hazır.

Sonraki bölümlerde biraz daha karmaşık olan CAN kullanımına ve bazı sensörlerin kullanımına çalışacağız.

Şu anda kullandığımız motor kontrolörleri PWM olduğu için şu anlık CAN kullanmaya ihtiyaç duymuyoruz ancak TalonSRX gibi devreler kullanacağımızda CAN kullanacağız.

İzlediğiniz için çok teşekkür ederiz artık temel olarak bir robotu programlamayı biliyorsunuz.