Evet herkese tekrardan merhaba. Önceki bölümde PWM motorlarla nasıl bir sürüş treni için kod yazacağınızı göstermiştim.

Joystick veri girişlerini kullanarak çalışan bir Tank Drive elde etmiştik.

Şimdi yapacağımız şey ise, CAN kullanmak. CAN basit olarak PWM gibi farklı bir bağlantı metodu.

PWM hız kontrol devresiyle mikroişlemci arasındaki direk bağlantı metodudur. Ve CAN'e göre daha basit bir şekilde çalışmaktadır

CAN ise tüm motor kontrol devrelerinden geçen daha karmaşık bir kontrol metodudur. Ve kullanmak için her bir kontrolorü numaralandırmanız gerekir.

CAN numaraları RoboRIO arayüzünde ayarlanabilir ve oradan mevcut numaraları kontrol edebilirsiniz.

Ama genel olarak CAN cihazları programlamak bir Spark'ı programlamaya çok benzerdir.

Ayrıca CAN devrelerin kontrol edilmek için daha fazla yöntemi vardır. Bu yüzden biraz daha fazla uğraş gerektirebilir.

Bu bölümde asıl olarak yapacağımız şey önceden yazdığımız drivebase'deki PWM kontrol devrelerini CAN olanlarla değiştirceğiz.

En sık kullanılan ve en güçlü olan CAN motor kontrol devresi TalonSRX'tir

Yapmanız gereken videoda yazdığım importu yazdıktan sonra Spark yerine TalonSRX yazmak. Bu işlemleri yapabilmek için önceden CTRE kütüphanesini yüklemeniz lazım.

Drivebase metodunda yaptığımız tanımlamaları da TalonSRX'e göre değiştirmemiz gerekiyor.

PWM kontrol devresi gibi bunun da bir numara alması gerekiyor ama alması gereken asıl numara ise CAN numarası.

Şu anlık RobotMap'te tanımlamış olduğumuz gibi 0 ve 1 olarak bırakacağız ama daha sonradan değiştirmemiz gerekecek.

Motor kontrol devrelerini değiştirdik ancak hala yapmamız gereken şeyler var.

Burada karşımıza çıkan asıl sıkıntı TalonSRX'lerle gelen çok fazla seçenek olması.

Benim yapmayı tercih ettiğim ise Robot.java'da TalonSRX'ler için bir init metodu kurmak.

Bu metod sayesinde de TalonSRX'lerin çoğu özelliğini ayarlayabileceğiz.

Ekranda gözüken metodu açıyorsunuz metodun adı istediğiniz gibi olabilir ancak parantezin içine doğru şeyleri yazdığınıza emin olun

Şimdi ise kullanmadığımız importları silebiliriz.

Şimdi ise yapmamız gereken birkaç şey var. Öncelikle yapmamız gereken motorun nötralitesini ayarlamak.

Brake ya da Coast mode olmak üzere motoru ayarlamamız gerekiyor.

Ayarlamak için ise ekrandaki satırı yazıp argüman olarak ise ya Brake ya da Coast'ı seçmeniz gerekiyor. Şimdilik Coast seçiyorum ama siz istediğinizi seçebilirsiniz.

Daha sonra yapacağımız ise 2. satırı yazmak. Bu sayede hız kontrol devresinin çıkışları daha istikrarlı olacaktır.

Bir başka yazmamız gereken ise sensorphase. Sensorphase encoder'ınıza motorun dönüş yönünün doğru ya da yanlış olduğunu belirmeyi sağlayacak bir metoddur.

Eğer motorunuz + yöne döndüğünde Encoder'ınız da + yönde artıyorsa bu argümanı false yapmalısınız. Ancak ters çalışıyorsa argümanı true yaparak bu durumu düzeltebilirsiniz.

Ayrıca TalonSRX'e eklenebilecek 2 limit switch vardır. LimitSwitch'inizin tipini ve argümanlarını eğer takımınızda burada farklı bir şey kullanıyorsanız ona göre ayarlayın.

Ama burada ayarlanılanlar işinizi görecektir. Ekrandaki satırı yazın ve argümanları doldurun.

1. Argüman sensörün bağlantı şekili.

2. Argümanınız ise switch'inizin normalde açık mı kapalı mı olduğunu öğrenmel için. Bunu bir röledeki gibi düşünebilirsiniz.

Son argüman ise olması gereken gecikmeyi soruyor gecikme istemediğimiz için 0 yazıyoruz.

Eğer isterseniz aynısını 2. Switch için de yapabilirsiniz.

Şimdi yapmamız gereken ise, motor kontrol devrelerinin normal çıktılarını ayarlamak. Bunun için ekrandaki satırı yazmalısınız.

Aynısını hem + yönüne doğru güç ve - yönüne doğru güç için ayarlamamız gerekiyor. 1. argüman double 0.0 ve ikinci argüman 0 olacak.

Şimdi yapmamız gereken bir şey daha var. Motorların hızlanma oranını ayarlamamız gerekiyor.

Hızlanma oranının yaptığı motorun %0 güçten %100 e nasıl çıkacağını ayarlamaktır.

Daha sonradan bu özelliği kullanacağımız kapalı döngülere geleceğiz.

Bu özelliği ayarlamak için yazdığım satırı yazıyoruz ve 1. argüman olarak 0.5 ve 2. argüman olarak 0 yazıyoruz.

Gördüğünüz gibi ayarlanması gereken bir sürü özellik var. hepsini ayrı ayrı çalıştırmak yerine bir metodun içine yazmamız daha rahat oldu.

Şimdi ise Drivebase sınıfına gelip yazdığımız metodu ana sınıftan çağırıp iki motor için de çalıştırıyoruz.

Ve işte gördüğünüz gibi artık TalonSRX'ler ayarlandı. Ama hala yapmamız gereken birkaç şey var. Buradaki hatayı çözmemiz gerekiyor ama başka bir şey var.

Bildiğiniz gibi PWM kontrolör aldığı PWM sinyaline göre hareket ediyordu. Ve bir PWM sinyalini iki kontrol devresine dağıttığınızda ikisi de çalışabilirdi.

Ve bu sayede de bir PWM sinyalini 2 motor için kullanabilirdik.

Ancak CAN kontrol devrelerinde böyle çalışmıyor.Şimdi yapacağımız şey drivebase türünüze göre gerekli olmayabilir.

Ancak benim takımım dişli kutusunda 2 motor kullandıdğı için her motora bir Talon düşmesi gerekiyor.

Bu yüzden de işimi görmesi için bir kaç tane daha TalonSRX tanımlamam gerekiyor.

Doğru çalışmaları için aynı yönde dönmeleri gerekiyor o yüzden sol taraftakiler tek bir değer sağdakilerin tek bir değere göre hareket etmesi gerekiyor

Drivebase metdunda TalonSRX'lerin tanımlamasını tamamlamamız gerekiyor. Ayrıca bu yeni Talon'ları ayrıca numaralandırmamız gerekiyor.

Bu nedenle RobotMap sınıfında yeni değerler oluşturmamız gerekiyor. Yeni tanımladığımız motorlara yazdığımız gibi numaralandıralım.

Şimdi ise metodda numaralandırmayı tamamlayalım.

Yeni tanımladığımız motorlara da joysticklerden gelen veriyi aktarmamız gerekiyor.

Ayrıca önceden yazdığımız metoddaki kurulum aşamalarını bu motorlar için de yapmamız gerekiyor.

Motorlara güç vereceğimiz kısımda önceki motorlar gibi de yapabiliriz. Ama bunu yapmaya gerek yok. Çünkü TalonSRX'lerin Follow mode adlı bir seçeneği var.

Bunu yapmak için ise yazdığımızı yazıyoruz ve argüman olarak takip etmesini istediğiniz motoru yazıyoruz.

Ve bu sayede argümana yazdığınız motora verilen her komut onu takip eden motora da gönderilecektir. Bu sayede iki motorun ters dönmesi zamanında robotunuza zarar gelme olasılığı düşecektir

Bu sayede iki motorun ters dönmesi zamanında robotunuza zarar gelme olasılığı düşecektir

Ayrıca eğer motorlarınızdan biri ters ise bu satırı yazarak düzeltebilirsiniz.

Şimdi yapmamız gereken ise burada aldığımız hatayı çözmek. Bu hatanın nedeni ise TalonSRX'lerde .set in daha fazla argümanının olması.

Burada ise kontrol modunu ayarlamak için farklı seçeneklerimiz var. Akıma göre voltaja göre ve birçok farklı seçeneğe göre kontrol modunu ayarlayabiliriz.

Position ve velocity argümanları özellikle otonom için çok yardımcı oluyor. Position un işe yaraduğı kısım encoder yardımıyla motora 5m git diyebilmektir.

Şu an yüzdelik değerler verebilmek için PercentOutput seçmemiz gerekiyor.

Bunu ayarlamak için buradaki metodumu setRaw yerine doğrudan set olarak ayarlıyorum. Ve metoda ControlMode mode argümanını ekliyoruz. Ve metodun içinde mode'u ekliyoruz.

Ancak bunu değiştirdikten sonra TankDrive sınıfını da değiştirmemiz gerekiyor çünkü metodun adını değiştirdik.

Bu sorunu çözmek için setRaw yerine set yazıp ControlMode argümanını eklememiz gerekiyor.

Ve şu an her şey eskisi gibi ancak Spark yerine TalonSRX kullanıyoruz. Ve bu sayede robotumuzun hareketi üzerinde daha fazla kontrol sahibi olacağız.

TalonSRX'lerle yapabileceğiniz çok fazla şey var ancak onlara sonradan değineceğiz.

Evet izlediğiniz için teşekkürler bu videoda TalonSRX devrelerini kullanarak nasıl robotunuzu hareket ettirirsiniz ona değindik.

Sonraki videolarda PID kullanımına değinebiliriz. Bu sayede TalonSRX'lerin kullanıma sunduğu tüm özellikleri kullanabiliriz.

Sonra görüşmek üzere.