Evet herkese merhaba önceki bölümde kodumuzu hazırlayıp çalışan bir kod elde etmiştik

Şimdi ise FRC'nin ilk önemli işini yani robotunuzu hareket ettireceğiz.

İlk yapmanız gereken ise şasinizi kontrol edebilmek için bir anadosyaya sahip olmak.

Eğer drivebase'in ne olduğunu bilmiyorsanız motor ve tekerleklerden oluşan ve robotunuzun hareket etmesini sağlayan sistem olarak düşünebilirsiniz.

Drivebase içinde motor kontrol devreleriniz veya daha geliişmiş sensörleriniz olabilir ancak şimdi biz sadece 2 tane hız kontrol devresi olarak düşüneceğiz.

Birr drivebase çok basit bir altsistem örneğidir. Şimdi nasıl yapacağımıza bakalım

Subsystem paketine tıklıyoruz ve oradan "New" oradan ise Class' ı seçiyoruz.

Yarattığımız Class'ın adını ise bu örnekte Drivebase koyacağız.

Superclass olarak ise yarattığımız class bir alt sistem olacağı için subsystem diye aratıyoruz ve seçiyoruz.

Bu sayede ise WPIlib in bize sunduğu güzelliklerden fayadalanabileceğiz.

Bence buraya tıklayabilirsiniz bu sayede çoğu metodu kodunuzda hazır bir şekilde alacaksınız

Bu kadar ve sonra bitir e tıklayacaksınız. Ve işte bu kadar artık alt sistemimiz kodlamaya hazır.

Bu kodu roborio çalıştıracak ve bu alt sistemde bahsetmemiz gerekenler aslında sadece hız kontrol devreleri.

Bu videoda iki tane Spark devremiz olduğunu varsayıyorum sol ve sağ olmak üzere.

Sol spark sol taraftaki motorları sağ spark ise sağ taraftaki motorları PWM ile kontrol edecek

Hız kontrol devresini tanımlarken private olarak tanımlarsanız diğer sistemler bu kontrol devresine erişmez ve bu karışıklığı önler bu yüzden private olarak tanımlayabilirsiniz.

Yazdıktan sonra ise farenizle tanımladığınız yerin üstüne gelip import spark seçeneğine tıklarsanız hata almazsınız.

Evet aynısını sol ve sağ olmak üzere iki kere tanımlıyoruz bunlar şasimizi kontrol edecek hız kontrol devreleri.

Tanımlamamıza rağmen şu an bir işe yaramıyorlar o yüzden ilk önce onlara görev vermemiz hangi durumda çalışacaklarını belirtmemiz gerekiyor.

Motorları kullanıma hazır hale getirmek için ise drivebase'imizin adının geçeceği yeni bir fonksiyon açmamız gerekiyor.

Bunun için ise kontrol devremize verdiğimiz ad sonra ise "= new Spark()" yazıyoruz ve parantezin içine roborio da hangi PWM portuna bağlı olduğunu yazıyoruz.

Aynısını sağ motora da yaptıktan sonra ona farklı bir port yazmayı unutmuyoruz.

Fakat doğru portları kullanmanın daha doğru bir yolu var bunun için ise RobotMap adlı dosyaya geliyoruz

Ben kendim RobotMap i kullanmayı pek sevmesem de gerçekten işe yarıyor

Bize burada verdiği class ı sayılandırıcı olarak değiştirip bir değer almasını sağlamak için burda yazdıklarımı yazmanız gerekiyor

Daha sonra bunu doğru formuna getirmek için büyük harflerle vermek istediğimiz değeri yazıp parantezin içine ise vermek istediğimiz değeri yazıp bu şekilde satırı sonlandırıyoruz.

Buraya daha sonradan istediğimiz kadar değer ekleyebiliriz

Bu ne işe yarayacak diye düşünecek olursanız ise bu kod bizim robotumuzun hangi parçasının kaç numaralı porta bağlı olduğunu kolaylaştırmamızda bize büyük ölçüde yardım edecek

Daha sonra ise drivebase dosyamıza geri gelerek numarayı yazdığımız yere numara yerine benim yazdığımızı yazıyoruz

Bu sayede ise buraya doğrudan yazmadan RobotMap dosyasından aldığımız değeri değiştirdiğimizde bile burada değiştirmemize gerek kalmadan kontrol devrelerimizi numaralandırabiliyoruz.

Bu özellik çok fazla parçanız olup numaralandırmanız gereken çok şey olunca gerçekten hayatınızı kolaylaştırabilir.

WPILib sayesinde biz yukarıda tanımladığımız hız kontrol devrelerine değer verebiliyoruz ve alt sistem dosyamızda nasıl olacağını göstereyim

Buı yüzden yeni bir metod açıyoruz ve bunun adını setRaw koyuyorum bu sayede bunun motorlara özel olduğunu anlayabilirim ve sol sağ değer olarak iki değer yazıyoruz.

Bu metod ile yapmak istediğimiz hem robotun sol hem de sağ tarafında güç vererek hareket etmesini sağlamak

Bunu yapmak için ise basitçe metodun içine gelip motorun adını sonra ise .set() yazıp parantezin içine -1 den 1 e kadar istediğimiz değeri yazıyoruz.

Ancak fonksiyon da biz bir değişken belirlediğimiz için buraya direk değer yazmaktansa fonksiyonda belirleiğimiz değişkenin adını yazıyoruz.

Sol taaraf için yaptıktan sonra aynısını sağ taraf için de yapıyoruz

Peki biz neden bunu bir metodun içinde yapıyoruz diye soracak olursanız

Diyelim ki motorlarınızdan birisini ters bağladınız ve ters yönde çalışıyor buna vereceğiniz değeri direk yazmak yerine her zaman - değer alacağı için

bir değişkene bağlı yazıp sonra değişkene sayıyı yazmanız sizin için daha kolay olacaktır.

Ve basit olarak PWM bir şasi böyle yazılıyor. Bu bölümde hız kontrol devrelerini numaralandırmak için robotMap kullandık ve yeni bir alt sistem olan drivebase'i açtık

Ve işte bu kadar artık karşınızda bir alt sistem var

Sonraki bölümde ise bu alt sistemleri nasıl bir komutun içinde kullanabileceksiniz ve robotunuzu iki joystick ile nasıl kullanabileceksiziniz onu anlatacağım

İzlediğiniz için teşekkürler sonraki bölümde görüşmek üzere.